MONTAJE - MOVIL PARA MINI-ROBOT
	En ediciones anteriores de la revista quedó definida y justificada la estructura básica con la cual se va a trabajar, también se puntializó el por qué de las características del mismo y sus ventajas, a continuación se dará una guía para la construcción física del mismo que no requiere de materiales caros y en la medida que sea posible puedan ser elementos de reciclaje.
	- CONTENIDO
	Se hace la aclaración de que las dimensiones usadas y los elementos de construcción son sugerencia del autor y no deben tomarse de manera rígida, sino como una guía en la cual el lector pueda utilizar elementos similares o a su gusto lo cual puede verse reflejado en mayor economía o una vistosa presentación visual. La bse se construirá a partir de una lámina de acrílico de 3 mm, se cortará con las dimensiones marcadas en la figura 1, en el centro de la misma se harán tres perforaciones para la colocación de los cables hacia los sensores y motores, dichas perforaciones serán aproximadamente de 1/4 de pulgada. He visto móviles que usan como base un CD inservible, lo cual es muy buena opción ya que le da un toque moderno además que la perforación será útil para pasar los cables. Ver figura 1.
	La perforación para la rueda loca será de acuerdo a la que el lector pueda conseguir en cualquier tienda de herrajes para muebles, inclusive en los supermercados en el área de ferretería ya pueden encontrarse y son económicas, en la figura 2 vemos la usada por el autor, que fue de manufactura propia tomando como base una de esas ruedas comerciales sólo para darle un toque de uniformidad con el material de la base.
	Para las cajas reductoras con motor incluído se usaron las unidades de un modelo comercial, pero éstas pueden ser sustituídas por cualquier reducción mecánica de algún juguete en desuso o similar que se consiga en modelos a motor. Como característica principal debemos respetar que las cajas sean idénticas, esto para no tener diferencias significativas en el régimen de giro cuando se encuentren en funcionamiento simultáneo. También que los motores funcionen a voltajes de entre 3 y 5 volts ya que nuestra fuente de alimentación será de 4.5 volts. De cualquier forma se presenta la figura 3 con la constitución interna de la caja de reducción usada y tener una referencia para conseguir una similar o en dado caso de tener los elementos y la habilidad esta pueda ser construída por el lector. Para su colocación tomamos como referencia las perforaciones que la caja tiene, ésta se hará en la parte inferior realizando perforaciones previamente marcadas de acuerdo a una presentación previa sobre la base, en caso de que la caja procurada por el lector no tenga manera de sujetarse con tornillos podemos aplicar pegamento de Cianoacrilato y de esa manera tendremos colocadas nuestras unidades motrices. La colocación de la "rueda loca" se hará en la parte frontal de tal manera que quede el espacio suficiente para la colocación de los sensores que serán tema de otro artículo, lo que es muy importante es que esta rueda junto con las de las cajas reductoras proporcionen la altura necesaria para que la base esté paralela al piso, como se muestra en la figura 4, esto es sin inclinación, sino tendremos que colocar algo que sirva para nivelar la altura lo cual podrían ser pequeñas láminas de acrílico como el que usamos o algún otro similar. La fuente de energía será un portapilas que pueda albergar a unidades tipo "AA" con lo cual tendremos una fuente de energía de 4,5 Volts que servirá para cualquiera de los circuitos que armaremos progresivamente, claro, si el lector prefiere puede usar "packs" de pilas recargables de un voltaje similar, o en su defecto una de mayor voltaje para lo cual tendremos que adicionar una etapa reguladora con un C.I. 7805 para que sea compatible con los circuitos usados.
	Como pueden observar en la figura 5, si respetamos la estructura básica nuestra unidad principal estará lista para adiconarle los elementos necesarios para funcionar, recuerden que la plataforma de construcción y los materiales son a gusto del lector o simplemente sigan esta pequeña guía, recuerden que todo depende de la habilidad y de la imaginación de cada quien.
	¿Y ahora cómo pruebo su funcionamiento? Una vez terminado el móvil procedemos a probar el sistema de tracción energizando con el portapilas los motores, uno a la vez o ambos en el mismo sentido o contrasentido, esto para verificar que ambos motores están funcionando adecuadamente antes de probarlos con un circuito de prueba. El circuito de prueba con temporizadores lo vemos en la figura 6.
	Para ello tenemos el siguiente circuito que usa un solo C.I.556 con doble temporizador, dos transistores y unos cuantos resistores, la finalidad es activar los motores de manera aleatoria, o sea, que a intervalos diferentes de tiempo cada motor se active y desactive. Cada temporizador se configurará en modo estable, los valores de R1 y R2 le darán tiempos aproximados de 1 seg. para cada estado de salida del estable 1, R3 y R4 de 1,5 seg. para cada estado de salida del estable 2. Cada salida activará a los transistores T1 y T2 a tiempos distintos, los valores asignados a R5 y R6 (1 Kohm) son los adecuados para que los transistores entren en la región de saturación y manejen sin ningún problema a sus motores respectivos (M1 y M2). Claro está que estamos tomando en consideración motores de juguete que funcionan desde 3 volts a 5 volts los cuales tienen un consumo promedio de 300 miliamperios como los que el autor usó para el proyecto. Como entre los temporizadores habrá diferencia de tiempos y no estarán sincronizados de ninguna manera el móvil no tendrá control preestablecido, pero si realizara en forma intermitente el funcionamiento de las ruedas de tracción dando como resultado la activación conjunta de los motores, el paro de un o ambos, lo que se traducirá en avance, virado a la izquierda, virado hacia la derecha o alto total. La fuente de alimentación son las mismas 4 pilas tipo "AA" para lo cual el C.I. no tendrá problema de funcionamiento ya que el rango de valores de alimentación para éste es amplio; sólo se presenta el circuito para que sea armado en un pequeño "protoboard" o si es gusto del lector lo realice en tableta universal, he considerado que el presentar el impreso no es muy relevante ya que éste es sólo un circuito de prueba temporal y en posteriores notas los módulos serán más interesantes. En la figura 7 tenemos la vista completa con circuito de prueba. La importancia de este circuito de prueba es analizar las posibles fallas mecánicas de nuestro móvil, la velocidad de desplazamiento que es de vital importancia para su ajuste posterior de manera electrónica y verificar la correcta ubicación y libertad de la rueda loca. En la nota del siguiente número de la revista se presentará el circuito completo de control de los motores con un solo C.I. el cual tendrá la capacidad de inversión de giro y que será nuestra base para conectar prácticamente cualquier módulo que realizaremos progresivamente o en dado caso el que el lector diseñe de acuerdo a sus inquietudes y conocimientos.
	Ing. Juan Carlos Téllez Barrera - E-Mail: tellezcarlos@hotmail.com