En la figura
2 se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con
todas sus partes detalladas:
Como se puede apreciar este modelo
es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes
de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca.
Como se ha comentado antes, no es necesario tener
todos estos movimientos en un primer diseño.
Por ejemplo el movimiento de la muñeca suele
complicar bastante el diseño y puede ser
obviado perfectamente, sin que esto disminuya demasiado
la capacidad de trabajo del brazo.
En la figura 3 se pueden apreciar
los ángulos de giro clásicos de las
distintas articulaciones.
Si bien no se aprecia el ángulo
de giro de la base, ésta posee un movimiento
de derecha a izquierda y viceversa, con un ángulo
de giro generalmente limitado por los cables que
conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo.
De todas formas, con un buen diseño, es posible
alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los
360°.
En la construcción de este
modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es
utilizado para el movimiento lateral de la base,
un segundo y tercer motor para dar movimiento al
brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para
accionar la muñeca hacia arriba y abajo y
darle giro, y el sexto y último motor para
controlar la apertura y cierre del aprehensor de
la mano.
Los motores se ubican principalmente
en la base para evitar cargar con pesos adicionales
las extremidades, ya que esto redundaría
en tener que usar motores más potentes para
lograr mover las mismas.
La conexión mecánica
entre los motores y los ejes de cada extremidad
se realiza por medio de delgados cables de acero,
engranajes y poleas, según se aprecia en
la figura 4.
Para terminar, veremos dos imágenes
que ilustran la construcción y accionamiento
de la muñeca y la mano: corresponden a las
figuras 5 y 6. |
